로봇/Peripherals (3) 썸네일형 리스트형 [dynamixel] 다이나믹셀 Error 종류 정의되지 않은 Instruction이 전송된 경우, 또는 reg_write명령없이 action명령이 전달된 경우 1로 설정됨 Overload Error 설정된 Torque로 현재의 하중을 제어할 수 없을 때 1로 설정됨 Checksum Error 전송된 Instruction Packet의 Checksum이 맞지 않을 때 1로 설정됨 Range Error 사용범위를 벗어난 명령일 경우 1로 설정됨 Overheating Error 다이나믹셀 내부 온도가 Control Table에 설정된 동작온도 범위를 벗어났을 때 1로 설정 Angle Limit Error Goal Position이 CW Angle Limit ~ CCW Angle Limit 범위 밖의 값으로 Writing 되었을때 1로 설정됨 Input V.. SD 카드에 operating system image 쓰기(이미지 굽기) 1. .image 파일 준비 2. Etcher설치 및 다운로드 3. SD카드를 컴퓨터에 넣는다. (어댑터, 리더기 필요) 4. Etcher 실행 5. Flash fom file : Flash form file선택 → 이미지 파일(.img) 선택 6. Select Target 선택 → SD 카드 드라이브 선택 7. Flash 클릭 8. 완료! 6축 IMU 센서 (자이로센서, 가속도 센서)를 이용하여 3차원 위치 좌표 구하기 6축 imu센서 (자이로 3축, 가속도 3축)을 이용하여 3차원 공간상의 위치를 구하기 위한 이론 자이로 센서 순간적인 각속도(dps)를 출력합니다. (회전운동 감지) 그래서 자이로 센서는 움직임이 있을 경우에만 값이 나오게 됩니다. 각속도이기 때문에 이를 시간에 대해 적분하면 특정 시간에 움직인 각도를 구할 수 있습니다. 가속도 센서센서에 대한 가속도(g)를 출력합니다.(선형운동 감지) 정지한 상태에서는 중력가속도를 만 적용되게 됩니다. 그래서 정지한 상태에서는 중력가속도를 이용해 물체의 기울기를 구할 수 있습니다.정지하지 않은 움직임이 있는 상태에서는 움직임 방향에 대한 가속도를 출력합니다. 하지만 중력가속도가 포함되어 있기때문에 움직임 방향에 대한 가속도를 구하려면 중력가속도를 제거해주어야합니다.공.. 이전 1 다음
