로봇/Robotic Arm (3) 썸네일형 리스트형 2DOF, 3DOF, 4DOF Manipulator 로봇 팔의 Inverse Kinematics (역기구학, 역운동학) 풀이 ㅡ 4DOF Manipulator 로봇 팔의 운동학(기구학) 이론(3) 앞에서 4자유도 로봇팔을 제어하기 위해, Forward Kinematics순기구학 풀이법을 알아보았습니다. [로봇 이론/Robotic Arm] - 4DOF Manipulator 로봇 팔의 운동학(기구학) 이론(2) ㅡ Forward Kinematics (순기구학, 정기구학) Denavit-Hartenberg 매개변수 Forward Kinematics 해를 결정하기 위한 좌표 변환 4DOF Manipulator Forward Kinematics 계산 Product of exponentials 4자유도 매니퓰레이터 변환 행렬은 다음과 같이 표현되었습니다. 이제 드디어, end effector의 위치나 자세(주어진 변환)로부터 각각의 관절의 자세(각도)를 알아낼 수 있는 Inverse Kinematics역기구.. Forward Kinematics (순기구학, 정기구학) ㅡ 4DOF Manipulator 로봇 팔의 운동학(기구학) 이론(2) 이전 글에서 로봇팔을 운동하기 위한 수학적 표현 방법들을 알아보았습니다. [로봇 이론/Robotic Arm] - 4DOF Manipulator 로봇 팔의 운동학(기구학) 이론(1) ㅡ Manipulator Kinematics의 수학적 표현과 회전 행렬, 동차 변환 강체의 수학적 표현 ― 회전행렬 오일러 각도 롤-피치-요(RPY) 각도 쿼터니언 방향각 임의의 축에 대한 회전 동차 변환 모두 Manipulaotr Kinematics를 공부하기 위한 수학이였습니다. 이번 글에서는 Forward Kinematics순기구학에 대해 알아보겠습니다. Forward Kinematics (순기구학, 정기구학) Denavit-Hartenberg 매개변수 Forward Kinematics 해를 결정하기 위한 좌표 변환 4D.. 강체의 수학적 표현: 회전 행렬, 오일러 각도, 롤피치요 각도, 동차 변환 ㅡ 4DOF Manipulator 로봇 팔의 운동학(기구학) 이론(1) 4자유도 로봇 팔 제어하기 로봇 팔을 제어하기 위해 Kinematics(운동학), 특히 Inverse Kinematics(역운동학/역기구학) 문제를 푸는 것이 중요합니다. 많은 테크니컬한 기술들로 Inverse Kinematics 문제를 풀 수 있습니다. 또한 각각의 문제풀이 방법들은 이점이 있는 반면 단점도 있습니다. 저는 4개의 모터를 이용한 매니퓰레이터Manipulator를 제어하기 위해, 4개의 자유도를 가진 로봇팔을 이용한 Inverse Kinematics의 적당한 solution을 서치해보았습니다. 그 중 King Faud 대학 Mechanical Engineering의 Amin A. Mohammed와 M. Sunar가 저술한 논문에서, (참조 - https://ieeexplore.ieee.o.. 이전 1 다음
