로봇 (9) 썸네일형 리스트형 [dynamixel] 다이나믹셀 Error 종류 정의되지 않은 Instruction이 전송된 경우, 또는 reg_write명령없이 action명령이 전달된 경우 1로 설정됨 Overload Error 설정된 Torque로 현재의 하중을 제어할 수 없을 때 1로 설정됨 Checksum Error 전송된 Instruction Packet의 Checksum이 맞지 않을 때 1로 설정됨 Range Error 사용범위를 벗어난 명령일 경우 1로 설정됨 Overheating Error 다이나믹셀 내부 온도가 Control Table에 설정된 동작온도 범위를 벗어났을 때 1로 설정 Angle Limit Error Goal Position이 CW Angle Limit ~ CCW Angle Limit 범위 밖의 값으로 Writing 되었을때 1로 설정됨 Input V.. SD 카드에 operating system image 쓰기(이미지 굽기) 1. .image 파일 준비 2. Etcher설치 및 다운로드 3. SD카드를 컴퓨터에 넣는다. (어댑터, 리더기 필요) 4. Etcher 실행 5. Flash fom file : Flash form file선택 → 이미지 파일(.img) 선택 6. Select Target 선택 → SD 카드 드라이브 선택 7. Flash 클릭 8. 완료! 6축 IMU 센서 (자이로센서, 가속도 센서)를 이용하여 3차원 위치 좌표 구하기 6축 imu센서 (자이로 3축, 가속도 3축)을 이용하여 3차원 공간상의 위치를 구하기 위한 이론 자이로 센서 순간적인 각속도(dps)를 출력합니다. (회전운동 감지) 그래서 자이로 센서는 움직임이 있을 경우에만 값이 나오게 됩니다. 각속도이기 때문에 이를 시간에 대해 적분하면 특정 시간에 움직인 각도를 구할 수 있습니다. 가속도 센서센서에 대한 가속도(g)를 출력합니다.(선형운동 감지) 정지한 상태에서는 중력가속도를 만 적용되게 됩니다. 그래서 정지한 상태에서는 중력가속도를 이용해 물체의 기울기를 구할 수 있습니다.정지하지 않은 움직임이 있는 상태에서는 움직임 방향에 대한 가속도를 출력합니다. 하지만 중력가속도가 포함되어 있기때문에 움직임 방향에 대한 가속도를 구하려면 중력가속도를 제거해주어야합니다.공.. Temi 로봇 Users&Telepresence API Telepresence String startTelepresence(String displayName, String peerId) call 하기 원하는 대상의 name과 Id를 넣으면 통화할 수 있다. name과 id는 getAllContact()를 통해 알 수 있다. call의 session Id를 리턴한다. Robot robot; robot.startTelepresence("Lily", "56414dd4364eeaf4210f9629fd200ad6"); List getAllContact() Temi의 연락처 정보가 있는 List 를 리턴한다. List tmp = robot.getAllContact(); int size = tmp.size(); for(int i=0;i Temi 로봇 UI 관련 API Action Bar android:theme="@style/SkillTheme" AndroidManifext.xml application에 추가하면 Temi 메뉴가 보이기 위해 상단에 위치한 Action Bar를 없앨 수 있다. android:theme="@style/AppTheme" AndroidManifext.xml application에 theme style을 바꾸면 안보였던 원래의 Action Bar가 생긴다. Top Bar void showTopBar() 테미의 상단 바가 보이도록 한다. void hideTopBar() 테미의 상단 바가 안보이도록 한다. public void hideTopBar(View view) { robot.hideTopBar(); } public void showTopBa.. Temi 로봇 음성 인식 API Temi's Speech flow Wake Up("Hey Temi!") ASR(Automatic Speech Recognition) 자동 음성 인식 NLP(Natural language processing) 자연어 처리 TTS(Text to Speech) WakeUp Wake up은 "Hey, Temi" 했을 때 말하기 모드, 또는 테미의 청취 모드가 켜지는 상황이다. void wakeup() Temi를 Wake Up 시킨다. robot.wakeup(); String wakeupWord() Temi를 Wake Up 시키는 단어를 얻는다. String wakeWord = robot.wakeupWord(); Hey, temi Ding Dang Alexa wakeup word를 얻는 또다른 방법은 onWake.. 2DOF, 3DOF, 4DOF Manipulator 로봇 팔의 Inverse Kinematics (역기구학, 역운동학) 풀이 ㅡ 4DOF Manipulator 로봇 팔의 운동학(기구학) 이론(3) 앞에서 4자유도 로봇팔을 제어하기 위해, Forward Kinematics순기구학 풀이법을 알아보았습니다. [로봇 이론/Robotic Arm] - 4DOF Manipulator 로봇 팔의 운동학(기구학) 이론(2) ㅡ Forward Kinematics (순기구학, 정기구학) Denavit-Hartenberg 매개변수 Forward Kinematics 해를 결정하기 위한 좌표 변환 4DOF Manipulator Forward Kinematics 계산 Product of exponentials 4자유도 매니퓰레이터 변환 행렬은 다음과 같이 표현되었습니다. 이제 드디어, end effector의 위치나 자세(주어진 변환)로부터 각각의 관절의 자세(각도)를 알아낼 수 있는 Inverse Kinematics역기구.. Forward Kinematics (순기구학, 정기구학) ㅡ 4DOF Manipulator 로봇 팔의 운동학(기구학) 이론(2) 이전 글에서 로봇팔을 운동하기 위한 수학적 표현 방법들을 알아보았습니다. [로봇 이론/Robotic Arm] - 4DOF Manipulator 로봇 팔의 운동학(기구학) 이론(1) ㅡ Manipulator Kinematics의 수학적 표현과 회전 행렬, 동차 변환 강체의 수학적 표현 ― 회전행렬 오일러 각도 롤-피치-요(RPY) 각도 쿼터니언 방향각 임의의 축에 대한 회전 동차 변환 모두 Manipulaotr Kinematics를 공부하기 위한 수학이였습니다. 이번 글에서는 Forward Kinematics순기구학에 대해 알아보겠습니다. Forward Kinematics (순기구학, 정기구학) Denavit-Hartenberg 매개변수 Forward Kinematics 해를 결정하기 위한 좌표 변환 4D.. 이전 1 2 다음
