로봇 (9) 썸네일형 리스트형 강체의 수학적 표현: 회전 행렬, 오일러 각도, 롤피치요 각도, 동차 변환 ㅡ 4DOF Manipulator 로봇 팔의 운동학(기구학) 이론(1) 4자유도 로봇 팔 제어하기 로봇 팔을 제어하기 위해 Kinematics(운동학), 특히 Inverse Kinematics(역운동학/역기구학) 문제를 푸는 것이 중요합니다. 많은 테크니컬한 기술들로 Inverse Kinematics 문제를 풀 수 있습니다. 또한 각각의 문제풀이 방법들은 이점이 있는 반면 단점도 있습니다. 저는 4개의 모터를 이용한 매니퓰레이터Manipulator를 제어하기 위해, 4개의 자유도를 가진 로봇팔을 이용한 Inverse Kinematics의 적당한 solution을 서치해보았습니다. 그 중 King Faud 대학 Mechanical Engineering의 Amin A. Mohammed와 M. Sunar가 저술한 논문에서, (참조 - https://ieeexplore.ieee.o.. 이전 1 2 다음
