Pixy2 color code 사용하기

color code

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color code(CC)는 두개 이상의 색이 가까이 붙어 있는것을 뜻합니다.

Pixy2는 CC를 감지할 수 있습니다. CC를 이용하면 물체의 오탐지를 줄일 수 있어 아주 유용합니다.

특정한 색이 근접하여 나타날 경우는 아주 낮기 때문에, 고유한 물체로 인식할 수 있습니다.

CC는 물체의 위치, 사이즈 뿐 아니라 정확한 각도를 측정할 수도 있습니다.

 

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PixyMon 설정

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View → Blocks video, deteced pixels모드를 선택하면 편합니다.

 

색 학습 방법

 

똑같이 configure에서 색 범위 조정이 가능합니다.

 

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아두이노 코드

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위처럼 PixyMon에 CCs를 등록해 놓으면, 

똑같은 ccc_hello_world 예제 코드를 통해 시리얼모니터로 확인할 수 있습니다.

각도는 m_angle로 출력이 가능합니다.

#include <Pixy2.h>
Pixy2 pixy;

void loop() {
  int i; 
  // grab blocks!
  pixy.ccc.getBlocks();
  
  // If there are detect blocks, print them!
  if (pixy.ccc.numBlocks)
  {
    Serial.print("Detected ");
    Serial.println(pixy.ccc.numBlocks);
    for (i=0; i<pixy.ccc.numBlocks; i++)
    {
      Serial.print("  block ");
      Serial.print(i);
      Serial.print(": ");
      pixy.ccc.blocks[i].print();
      Serial.print(" angle: ");
      Serial.println(pixy.ccc.blocks[i].m_angle);
    }
  }  
}

 

 

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참고문서

• Using Color Codes